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tf2系列教程（十四）：在ROS 2中添加固定坐標系（C++）
在ROS 2中，教程十四將指導您如何通過C++編程為系統(tǒng)添加一個固定坐標系。這個教程特別適合初學者，旨在擴展您之前小烏龜示例的知識，展示tf2的強大功能。
14.1 添加固定坐標系的理由在于，對于許多任務，基于傳感器或鏈接的本地坐標系思考更為方便。tf2允許用戶為這些對象定義獨立的坐標系，并處理坐標變換。
14.2 在ROS 2的坐標變換樹中，坐標系之間遵循樹狀結構，不允許形成閉環(huán)。在現(xiàn)有示例中，world、turtle1和turtle2構成坐標系層級。為了添加新坐標系，您需要選擇一個現(xiàn)有坐標系作為父級，例如，將要在小烏龜turtle1中添加的“胡蘿卜”坐標系carrot1。
14.3 通過在小烏龜turtle1的C++源代碼中實現(xiàn)，首先創(chuàng)建一個名為fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp的文件。代碼中包含了必要的頭文件，如geometry_msgs的TransformStamped，rclcpp庫的rclcpp.hpp，以及tf2_ros中的TransformBroadcaster。固定坐標系廣播器類FixedFrameBroadcaster定義了構造函數(shù)、計時器以及回調函數(shù)，用于定期發(fā)送坐標變換信息，其中carrot1坐標系僅在y軸上相對于turtle1偏移2米。
14.4 要運行坐標系廣播器節(jié)點，您需要在learning_tf2_fixed_frame_demo.launch.py啟動文件中增加新的節(jié)點，啟動后，通過turtle_teleop_key節(jié)點控制小烏龜，觀察第二只小烏龜是否跟隨carrot1坐標系的移動，同時使用tf2_echo檢查坐標變換的正確性。
通過這個教程，您將學會如何在ROS 2的環(huán)境中添加固定坐標系，并利用tf2的機制實現(xiàn)坐標系之間的變換跟蹤。
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